引用本文： 沈杰, 宋迪煜, 王晓宇, 王长江, 张树明. 达芬奇机器人辅助下周围神经手术的研究现状及进展. 中国修复重建外科杂志, 2016, 30(2): 258-261. doi: 10.7507/1002-1892.20160051 复制
周围神经易受机械损伤，病变常涉及急慢性神经损伤、肿瘤等。随着交通、工业及社会发展，周围神经损伤患者不断增加，周围神经肿瘤发病率亦逐渐升高。不论急慢性神经损伤或神经肿瘤，均需要精准的外科手术干预，但因手术区域解剖结构复杂，手术治疗仍是一项具有挑战性的工作，而且对于闭合性周围神经损伤，其手术探查、修复往往被延迟[1-2]；此外，手术涉及锁骨区及颈前区等解剖复杂区域，遗留手术瘢痕对美观影响较大。机器人辅助手术系统的出现给周围神经的手术治疗带来了新希望。达芬奇机器人是目前应用最广、最先进的机器人辅助手术系统[3]，该系统融合诸多新兴学科，实现了外科手术微创化、功能化、智能化和数字化。达芬奇机器人已应用于多个临床学科，包括泌尿外科、妇产科、心脏外科、肝胆外科等[4-5]，近年又有学者将其引入到显微外科领域[6-7]。现对达芬奇机器人辅助下周围神经手术的研究现状及进展作一综述。
1 达芬奇机器人适用于显微手术的优点
达芬奇机器人主要由3个部分组成[8]：①医生控制台；②由机械操作臂、摄像臂构成的手术操纵台；③高精度3D成像视频影像平台。手术医生通过手术操纵台，在3D高清影像监视下对机械臂进行控制，手部动作传达到机械臂的尖端，完成各种手术操作，从而增加操作的精确性和平稳性[9]。
自1960年形成显微外科以来，周围神经病变的预后已有了巨大提高，然而人类的生理特点制约了新型器械的发展，尤其是生理抖动。与传统显微外科相比，达芬奇机器人行显微手术主要有以下几个优点：①普通显微镜下的操作术野是二维图像，而且视角往往因解剖或术者姿势等因素受到限制；而达芬奇机器人配备有高清3D摄像头及显像设备，可使术野最高放大40倍，手术动作放大10倍，完全达到真实三维效果，大大提高了手术的精准性[8, 10-12]。②达芬奇机器人的机械臂配备特有的微型机械手——“内腕”（Endowrist），可实时模拟人手各种操作，动作自由度高达7个，能进行360°自由操作[12]；尤其在行深部显微操作时，机械手由于动作灵活，体积小巧，与开放手术的人手操作相比具有显著优势，可对一些人手不能达到的地方进行操作。③传统显微外科中人手不可避免地会产生生理抖动，不利于显微操作；达芬奇机器人辅助手术系统则可通过计算机技术滤除生理抖动，缩小幅度比例，排除主刀医生可能的手颤抖对手术造成的不利影响，提高手术操控性、精确性和稳定性[1, 8-9, 11]。④达芬奇机器人手术时术者在手术操纵台进行操作，更符合人体工程学要求，可避免传统显微手术时长时间的不适姿势[1, 10]。⑤达芬奇机器人将内镜技术和显微技术有机结合，实现手术的微创化[1]；此外，达芬奇机器人显微手术操作的学习曲线相对较短[12-13]。
2 达芬奇机器人在周围神经手术中的应用
2.1 臂丛修复手术中的应用
2009年Nectoux等[13]首次报道利用达芬奇机器人在大鼠、猪及人尸体模型上进行了4例周围神经修复的显微外科手术，断端采用10-0尼龙线间断缝合修复，未发生神经末端扭曲；作者认为达芬奇机器人能够安全、精准地完成周围神经修复手术。2011年Mantovani等[14]首次报道了利用达芬奇机器人在新鲜尸体上行臂丛修复手术的结果，他们采用3个微创切口，中间切口放置摄像镜头，两边切口放置操作臂；操作空间由CO2气体灌注形成，压力维持在0.533 kPa。他们成功解剖并游离了锁骨上区的臂丛，并模拟进行了神经移植修复C5神经根，术中未发现肉眼可见的血管或神经损伤。作者认为，达芬奇机器人通过微创入路进行臂丛的显露、修复是可行的，机器人手术使术者能够获得一舒适的手术环境，使有限空间内的手术操作效率大大提高。尸体研究虽然与临床患者手术存在很大差别，如创面出血问题等，但对于臂丛修复手术，Mantovani等的研究是一个好的开始。2013年Porto de Melo等[15]报道了应用达芬奇机器人成功在尸体模型上进行模拟手术，手术采用肩部后方3个长8 mm的手术切口，在三角肌后部与腋窝间隙进行解剖、分离组织，并成功解剖出腋神经、肱三头肌长头肌支的主干和分支及旋肱后动、静脉。作者认为在达芬奇机器人辅助下采用微创入路显露腋神经、肱三头肌长头肌支的末梢是可行的；同时认为，机器人辅助下实施腋神经与肱三头肌长头肌支进行神经转移修复是可行的。
近年有不少学者尝试对临床臂丛损伤患者采用达芬奇机器人进行修复手术。Naito等[16]用达芬奇机器人对4例臂丛损伤患者行了Oberlin手术，重建屈肘功能，其中3例采用常规手术切口，1例采用微创入路。3例常规切口手术无任何技术困难；但行微创入路手术因灌注的CO2压力不足而被迫改为开放手术，断端采用10-0尼龙线缝合后以生物胶加固。经12个月随访，所有患者均恢复了屈肘功能，未发现尺神经支配区明显的感觉或运动障碍。Garcia等[1]用达芬奇机器人进行了3例更复杂的活体锁骨上区臂丛损伤的探查修复术，手术均取得成功，无任何手术并发症发生，进一步随访亦证实所有患者均获得了预期疗效；但不足之处在于其采用的是常规开放手术入路。Miyamoto等[17]报道了6例肱三头肌长头腱肌支转移修复三角肌的患者，于伤后平均10个月手术，其中4例为开放手术，2例采用达芬奇机器人手术，术中因出血致视野模糊转为开放手术；所有患者均采用10-0尼龙线缝合后以生物胶加固。术后平均随访16.7个月，肩关节平均外展112°，未发现伸肘无力者。Miyamoto等认为手术失败是因CO2灌注压力不足，机器人辅助下神经移位手术用于臂丛及腋神经损伤后修复是可行的。
随着内镜科技的发展，大部分部位已可采用内镜手术完成，但锁骨带区域仍需采用传统开放手术。2014年Facca等[18]报道了锁骨带区域臂丛的达芬奇机器人手术结果，首先在新鲜尸体上成功显露了C4～7神经根及锁骨上区的臂丛，并进行了C5神经根的吻合。然后在此基础上进行了8例机器人辅助下锁骨上区域臂丛损伤患者的手术治疗，所有患者均开放建立手术通道，断端采用10-0或9-0尼龙线缝合后以生物胶加固，其中2例为全臂丛损伤，行C5神经与肌皮神经吻合修复；3例为C5、6根性撕脱损伤，行Oberlin手术修复，腋神经探查过程因器械受限转为开放手术；2例为腋神经麻痹，1例为腋神经合并肌皮神经麻痹，分别行肱三头肌长头腱肌支转移修复腋神经及Oberlin手术修复肌皮神经；该报道认为机器人辅助下行锁骨上区臂丛手术具有可行性，但尚缺乏长期随访。
臂丛损伤修复常需丛外神经转移修复，但传统供体神经切取创伤大、并发症多。2014年Porto de Melo等[19]报道应用达芬奇机器人在猪模型上成功切取左侧膈神经，手术过程中双侧肺均通气，未发生严重并发症，与传统开放手术切取相比，机器人能够切取膈神经的全长以利于神经转移修复。该研究将机器人辅助下臂丛修复手术拓宽至膈神经转移修复，但目前尚处于动物模型研究阶段，且未进行转移可行性研究，机器人辅助下对人体膈神经转移修复臂丛的可行性有待进一步研究。最近，Miyamoto等[20]报道了应用达芬奇机器人切取肋间神经的手术研究，他们采用3具猪模型，从腋后线肋间分离第4、5、6肋间神经至肋软骨区域，平均手术时间33 min，无重大并发症发生。但目前此类研究尚处于动物实验阶段，成熟应用于临床臂丛修复手术有待进一步研究。
2.2 周围神经肿瘤手术中的应用
目前达芬奇机器人辅助下周围神经手术集中于神经损伤修复。2012年Lequint等[21]报道了第1例微创入路行达芬奇机器人臂丛手术的临床病例，该例患者是12岁女孩，患有右臂丛纤维瘤；他们利用达芬奇机器人行臂丛纤维瘤活检术，手术采用3个微创切口进行，Lequint等认为除了术中对判断解剖结构有一定困难外，该项技术整体上是比较令人满意的；术中达芬奇机器人3D镜头所呈现的增强术野画面及神经电刺激，有助于克服解剖结构判断上的困难，同时提高了手术有效性及安全性。2014年Tigan等[22]报道应用达芬奇机器人完成7例周围神经肿瘤手术，部位有臂丛及其分支、腓肠神经、腓总神经，平均随访20个月，无复发患者，神经疼痛视觉模拟评分（VAS）从术前平均6分降至术后平均4分，其中1例疼痛无缓解；2例感觉有改善，其余患者感觉均无改善。
2.3 周围神经松解手术中的应用
2014年Garcia等[23]首次报道应用达芬奇机器人完成1例尺神经松解术。患者为肘关节僵硬行关节镜下松解术，松解术后关节活动度改善，但出现了肘关节后内侧疼痛及尺神经卡压症状；经尸体模拟手术证实可行性、安全性后，在机器人辅助下进行尺神经松解术，术后患者症状消失。自然腔隙的存在使得机器人的应用更成熟，2015年Rey等[24]应用达芬奇机器人对1例阴部神经卡压综合征患者进行阴部神经松解，手术在CO2气腹条件下进行，并将阴部神经移位于骶棘韧带前方，术后6个月患者疼痛完全缓解。
3 达芬奇机器人辅助下周围神经手术的不足
达芬奇机器人辅助下进行臂丛手术的主要缺点是缺乏触觉反馈，这也是所有机器人手术的普遍问题[21]，尤其在显微缝合过程中[1]。虽然有研究[25]认为，即使对于传统显微吻合，感觉反馈也不是必需的，视觉反馈可代偿感觉反馈的缺失[13]，且传统显微外科手术同样是在无感觉反馈的条件下完成的；但研究[26]显示，外科医生更希望在机器人手术中存在触觉反馈，可提高手术的精准性和安全性[27]。为此，有学者[28]通过在机器人手臂加装力学感受器，应用程序进行信号转换后传递给术者触觉反馈。
达芬奇机器人手术需建立操作空间，在腹腔、胸腔等存在自然腔隙的部位比较容易建立，多采用CO2灌注形成。但周围神经部位多不存在自然腔隙，CO2灌注存在气体泄漏，而机器人内镜手术最大灌注气压为2 kPa[29-30]，不能无限制地加大灌注气压，因此灌注压力不能维持，以致手术视野出血而被迫转为开放手术[15, 17]。有报道[31]采用球囊扩张建立手术空间，但球囊扩张形成的空间较狭小，难以满足周围神经手术所需空间，特殊的手术拉钩也许能解决手术操作空间维持的问题。在四肢等解剖空间较小的部位，因机器人手臂较大，难以获得足够操作空间，导致手术器械之间发生冲突[22]，在解剖复杂区域，机器人手臂不能到达手术部位[18]。解决这一问题有待对周围神经机器人手术的深入研究及机器人手术器械的发展。
另外，采用达芬奇机器人辅助下手术的费用昂贵，也限制了该技术的研究及推广[10]；但由于机器人手术学习曲线较短，从总体上降低了手术费用，多学科共同应用也能降低机器人的维护费用[32]，还可设计多次使用的机器人手臂从而降低单次费用[23]。
4 小结与展望
综上述，从技术层面讲，利用达芬奇机器人进行周围神经手术不仅具有较传统显微手术更明显的优点，如消除生理抖动、3D高分辨率影像等，还有可能进行微创手术，利于周围神经损伤尤其是臂丛损伤的早期诊断及探查、修复[1]。机器人手术技术的发展还将有助于实现远程手术，这将使交通事故伤或战伤所致臂丛损伤患者得到更为及时的治疗。然而达芬奇机器人辅助下臂丛手术整体仍处于起步阶段，还有许多问题有待解决，比如更为合适的手术入路（尤其是微创手术入路）、微创手术操作空间的建立与维持、特定机器人显微手术器械的研制等。但随着有关研究及技术的发展，达芬奇机器人辅助下周围神经手术有望得到广泛开展，更多周围神经疾病患者将因此受益。
周围神经易受机械损伤，病变常涉及急慢性神经损伤、肿瘤等。随着交通、工业及社会发展，周围神经损伤患者不断增加，周围神经肿瘤发病率亦逐渐升高。不论急慢性神经损伤或神经肿瘤，均需要精准的外科手术干预，但因手术区域解剖结构复杂，手术治疗仍是一项具有挑战性的工作，而且对于闭合性周围神经损伤，其手术探查、修复往往被延迟[1-2]；此外，手术涉及锁骨区及颈前区等解剖复杂区域，遗留手术瘢痕对美观影响较大。机器人辅助手术系统的出现给周围神经的手术治疗带来了新希望。达芬奇机器人是目前应用最广、最先进的机器人辅助手术系统[3]，该系统融合诸多新兴学科，实现了外科手术微创化、功能化、智能化和数字化。达芬奇机器人已应用于多个临床学科，包括泌尿外科、妇产科、心脏外科、肝胆外科等[4-5]，近年又有学者将其引入到显微外科领域[6-7]。现对达芬奇机器人辅助下周围神经手术的研究现状及进展作一综述。
1 达芬奇机器人适用于显微手术的优点
达芬奇机器人主要由3个部分组成[8]：①医生控制台；②由机械操作臂、摄像臂构成的手术操纵台；③高精度3D成像视频影像平台。手术医生通过手术操纵台，在3D高清影像监视下对机械臂进行控制，手部动作传达到机械臂的尖端，完成各种手术操作，从而增加操作的精确性和平稳性[9]。
自1960年形成显微外科以来，周围神经病变的预后已有了巨大提高，然而人类的生理特点制约了新型器械的发展，尤其是生理抖动。与传统显微外科相比，达芬奇机器人行显微手术主要有以下几个优点：①普通显微镜下的操作术野是二维图像，而且视角往往因解剖或术者姿势等因素受到限制；而达芬奇机器人配备有高清3D摄像头及显像设备，可使术野最高放大40倍，手术动作放大10倍，完全达到真实三维效果，大大提高了手术的精准性[8, 10-12]。②达芬奇机器人的机械臂配备特有的微型机械手——“内腕”（Endowrist），可实时模拟人手各种操作，动作自由度高达7个，能进行360°自由操作[12]；尤其在行深部显微操作时，机械手由于动作灵活，体积小巧，与开放手术的人手操作相比具有显著优势，可对一些人手不能达到的地方进行操作。③传统显微外科中人手不可避免地会产生生理抖动，不利于显微操作；达芬奇机器人辅助手术系统则可通过计算机技术滤除生理抖动，缩小幅度比例，排除主刀医生可能的手颤抖对手术造成的不利影响，提高手术操控性、精确性和稳定性[1, 8-9, 11]。④达芬奇机器人手术时术者在手术操纵台进行操作，更符合人体工程学要求，可避免传统显微手术时长时间的不适姿势[1, 10]。⑤达芬奇机器人将内镜技术和显微技术有机结合，实现手术的微创化[1]；此外，达芬奇机器人显微手术操作的学习曲线相对较短[12-13]。
2 达芬奇机器人在周围神经手术中的应用
2.1 臂丛修复手术中的应用
2009年Nectoux等[13]首次报道利用达芬奇机器人在大鼠、猪及人尸体模型上进行了4例周围神经修复的显微外科手术，断端采用10-0尼龙线间断缝合修复，未发生神经末端扭曲；作者认为达芬奇机器人能够安全、精准地完成周围神经修复手术。2011年Mantovani等[14]首次报道了利用达芬奇机器人在新鲜尸体上行臂丛修复手术的结果，他们采用3个微创切口，中间切口放置摄像镜头，两边切口放置操作臂；操作空间由CO2气体灌注形成，压力维持在0.533 kPa。他们成功解剖并游离了锁骨上区的臂丛，并模拟进行了神经移植修复C5神经根，术中未发现肉眼可见的血管或神经损伤。作者认为，达芬奇机器人通过微创入路进行臂丛的显露、修复是可行的，机器人手术使术者能够获得一舒适的手术环境，使有限空间内的手术操作效率大大提高。尸体研究虽然与临床患者手术存在很大差别，如创面出血问题等，但对于臂丛修复手术，Mantovani等的研究是一个好的开始。2013年Porto de Melo等[15]报道了应用达芬奇机器人成功在尸体模型上进行模拟手术，手术采用肩部后方3个长8 mm的手术切口，在三角肌后部与腋窝间隙进行解剖、分离组织，并成功解剖出腋神经、肱三头肌长头肌支的主干和分支及旋肱后动、静脉。作者认为在达芬奇机器人辅助下采用微创入路显露腋神经、肱三头肌长头肌支的末梢是可行的；同时认为，机器人辅助下实施腋神经与肱三头肌长头肌支进行神经转移修复是可行的。
近年有不少学者尝试对临床臂丛损伤患者采用达芬奇机器人进行修复手术。Naito等[16]用达芬奇机器人对4例臂丛损伤患者行了Oberlin手术，重建屈肘功能，其中3例采用常规手术切口，1例采用微创入路。3例常规切口手术无任何技术困难；但行微创入路手术因灌注的CO2压力不足而被迫改为开放手术，断端采用10-0尼龙线缝合后以生物胶加固。经12个月随访，所有患者均恢复了屈肘功能，未发现尺神经支配区明显的感觉或运动障碍。Garcia等[1]用达芬奇机器人进行了3例更复杂的活体锁骨上区臂丛损伤的探查修复术，手术均取得成功，无任何手术并发症发生，进一步随访亦证实所有患者均获得了预期疗效；但不足之处在于其采用的是常规开放手术入路。Miyamoto等[17]报道了6例肱三头肌长头腱肌支转移修复三角肌的患者，于伤后平均10个月手术，其中4例为开放手术，2例采用达芬奇机器人手术，术中因出血致视野模糊转为开放手术；所有患者均采用10-0尼龙线缝合后以生物胶加固。术后平均随访16.7个月，肩关节平均外展112°，未发现伸肘无力者。Miyamoto等认为手术失败是因CO2灌注压力不足，机器人辅助下神经移位手术用于臂丛及腋神经损伤后修复是可行的。
随着内镜科技的发展，大部分部位已可采用内镜手术完成，但锁骨带区域仍需采用传统开放手术。2014年Facca等[18]报道了锁骨带区域臂丛的达芬奇机器人手术结果，首先在新鲜尸体上成功显露了C4～7神经根及锁骨上区的臂丛，并进行了C5神经根的吻合。然后在此基础上进行了8例机器人辅助下锁骨上区域臂丛损伤患者的手术治疗，所有患者均开放建立手术通道，断端采用10-0或9-0尼龙线缝合后以生物胶加固，其中2例为全臂丛损伤，行C5神经与肌皮神经吻合修复；3例为C5、6根性撕脱损伤，行Oberlin手术修复，腋神经探查过程因器械受限转为开放手术；2例为腋神经麻痹，1例为腋神经合并肌皮神经麻痹，分别行肱三头肌长头腱肌支转移修复腋神经及Oberlin手术修复肌皮神经；该报道认为机器人辅助下行锁骨上区臂丛手术具有可行性，但尚缺乏长期随访。
臂丛损伤修复常需丛外神经转移修复，但传统供体神经切取创伤大、并发症多。2014年Porto de Melo等[19]报道应用达芬奇机器人在猪模型上成功切取左侧膈神经，手术过程中双侧肺均通气，未发生严重并发症，与传统开放手术切取相比，机器人能够切取膈神经的全长以利于神经转移修复。该研究将机器人辅助下臂丛修复手术拓宽至膈神经转移修复，但目前尚处于动物模型研究阶段，且未进行转移可行性研究，机器人辅助下对人体膈神经转移修复臂丛的可行性有待进一步研究。最近，Miyamoto等[20]报道了应用达芬奇机器人切取肋间神经的手术研究，他们采用3具猪模型，从腋后线肋间分离第4、5、6肋间神经至肋软骨区域，平均手术时间33 min，无重大并发症发生。但目前此类研究尚处于动物实验阶段，成熟应用于临床臂丛修复手术有待进一步研究。
2.2 周围神经肿瘤手术中的应用
目前达芬奇机器人辅助下周围神经手术集中于神经损伤修复。2012年Lequint等[21]报道了第1例微创入路行达芬奇机器人臂丛手术的临床病例，该例患者是12岁女孩，患有右臂丛纤维瘤；他们利用达芬奇机器人行臂丛纤维瘤活检术，手术采用3个微创切口进行，Lequint等认为除了术中对判断解剖结构有一定困难外，该项技术整体上是比较令人满意的；术中达芬奇机器人3D镜头所呈现的增强术野画面及神经电刺激，有助于克服解剖结构判断上的困难，同时提高了手术有效性及安全性。2014年Tigan等[22]报道应用达芬奇机器人完成7例周围神经肿瘤手术，部位有臂丛及其分支、腓肠神经、腓总神经，平均随访20个月，无复发患者，神经疼痛视觉模拟评分（VAS）从术前平均6分降至术后平均4分，其中1例疼痛无缓解；2例感觉有改善，其余患者感觉均无改善。
2.3 周围神经松解手术中的应用
2014年Garcia等[23]首次报道应用达芬奇机器人完成1例尺神经松解术。患者为肘关节僵硬行关节镜下松解术，松解术后关节活动度改善，但出现了肘关节后内侧疼痛及尺神经卡压症状；经尸体模拟手术证实可行性、安全性后，在机器人辅助下进行尺神经松解术，术后患者症状消失。自然腔隙的存在使得机器人的应用更成熟，2015年Rey等[24]应用达芬奇机器人对1例阴部神经卡压综合征患者进行阴部神经松解，手术在CO2气腹条件下进行，并将阴部神经移位于骶棘韧带前方，术后6个月患者疼痛完全缓解。
3 达芬奇机器人辅助下周围神经手术的不足
达芬奇机器人辅助下进行臂丛手术的主要缺点是缺乏触觉反馈，这也是所有机器人手术的普遍问题[21]，尤其在显微缝合过程中[1]。虽然有研究[25]认为，即使对于传统显微吻合，感觉反馈也不是必需的，视觉反馈可代偿感觉反馈的缺失[13]，且传统显微外科手术同样是在无感觉反馈的条件下完成的；但研究[26]显示，外科医生更希望在机器人手术中存在触觉反馈，可提高手术的精准性和安全性[27]。为此，有学者[28]通过在机器人手臂加装力学感受器，应用程序进行信号转换后传递给术者触觉反馈。
达芬奇机器人手术需建立操作空间，在腹腔、胸腔等存在自然腔隙的部位比较容易建立，多采用CO2灌注形成。但周围神经部位多不存在自然腔隙，CO2灌注存在气体泄漏，而机器人内镜手术最大灌注气压为2 kPa[29-30]，不能无限制地加大灌注气压，因此灌注压力不能维持，以致手术视野出血而被迫转为开放手术[15, 17]。有报道[31]采用球囊扩张建立手术空间，但球囊扩张形成的空间较狭小，难以满足周围神经手术所需空间，特殊的手术拉钩也许能解决手术操作空间维持的问题。在四肢等解剖空间较小的部位，因机器人手臂较大，难以获得足够操作空间，导致手术器械之间发生冲突[22]，在解剖复杂区域，机器人手臂不能到达手术部位[18]。解决这一问题有待对周围神经机器人手术的深入研究及机器人手术器械的发展。
另外，采用达芬奇机器人辅助下手术的费用昂贵，也限制了该技术的研究及推广[10]；但由于机器人手术学习曲线较短，从总体上降低了手术费用，多学科共同应用也能降低机器人的维护费用[32]，还可设计多次使用的机器人手臂从而降低单次费用[23]。
4 小结与展望
综上述，从技术层面讲，利用达芬奇机器人进行周围神经手术不仅具有较传统显微手术更明显的优点，如消除生理抖动、3D高分辨率影像等，还有可能进行微创手术，利于周围神经损伤尤其是臂丛损伤的早期诊断及探查、修复[1]。机器人手术技术的发展还将有助于实现远程手术，这将使交通事故伤或战伤所致臂丛损伤患者得到更为及时的治疗。然而达芬奇机器人辅助下臂丛手术整体仍处于起步阶段，还有许多问题有待解决，比如更为合适的手术入路（尤其是微创手术入路）、微创手术操作空间的建立与维持、特定机器人显微手术器械的研制等。但随着有关研究及技术的发展，达芬奇机器人辅助下周围神经手术有望得到广泛开展，更多周围神经疾病患者将因此受益。